Первопроходцем в создании формульных болидов в Прибалтике стал Антс Сейлер. В конце 50-х он вместе с группой энтузиастов, заручившись поддержкой ТОАРЗа (Таллинский опытный авторемонтный завод), начал проектирование первого гоночного автомобиля. Такой машиной в сентябре 1958 года стала «Эстония» с индексом 1. Уже в 1961 году автоклубы СССР получили 30 штук «Эстоний-3», которые можно назвать первыми советскими серийными гоночными болидами.

В 1968 году в чемпионате СССР появилась Формула-4 – новый гоночный класс, где выступали начинающие спортсмены, а также бывшие картингисты. ТОАРЗ быстро стал практически монополистом в данном классе благодаря «Эстонии-15», конструкторами которой выступили Пееп Вельбри и Эйно Лооритс. В 1969 году из 30 автомобилей Формулы-4 29 болидов являлись продукцией ТОАРЗа.

Кузов автомобиля был довольно узким (670 мм), изготавливался из стеклопластика и имел хорошую аэродинамическую форму. Спинка сиденья была наклонена под таким углом, что гонщик располагался в машине полулежа, держа руль почти полностью вытянутыми руками.

Под аэродинамическими обвесами располагался двухтактный двигатель серийного мотоцикла «Иж-Юпитер» с воздушным охлаждением, объемом 347 см3, форсированный до 32 л.с., максимальная скорость — 150 км/ч. Коробка передач также ставилась от серийного мотоцикла, а шины — от мотоколяски СМЗ-СЗА (ставшей известной как «моргуновка» после выхода на экраны кинофильма «Операция «Ы» и другие приключения Шурика»). Как отмечали специалисты, отсутствие специальных гоночных покрышек было существенным недостатком и не отвечало требованиям гонок, но существенно упрощало производство и эксплуатацию автомобиля.

Характерными особенностями автомобиля были независимая подвеска и дисковые тормоза всех колес (задние были вынесены к ведомой шестерне главной передачи); реечное рулевое управление; трубчатая рама в виде фермы. У машины отсутствовали радиатор, дифференциал, передача заднего хода. Гонщики могли вносить изменения в свои автомобили, которые были регламентированы: например, ставить два карбюратора вместо одного, заменять стандартный двигатель «ИЖ-Юпитер» на чехословацкий CZ, менять кузовные панели. Благодаря этим решениям спортсмены добивались более высокой скорости прохождения круга.

Производство «Эстоний» с индексом 15 продолжалось три года. В 1970 году «Эстония-15» была незначительно модернизирована, причем все изменения касались упрощения и удешевления производственного процесса, а к индексу добавилась буква «М». В данной модификации был исправлен один из главных недостатков «Эстонии-15», заключавшийся в неудачном аэродинамическом решении: прозрачный лобовой щиток отводил воздух в сторону от кузова и воздухозаборников, что приводило к перегреву двигателя. У «Эстонии-15М» лобовой щиток играл роль дефлектора.

Всего с 1969 по 1976 годы был выпущен 221 автомобиль «Эстония-15» и «-15М». За период с 1968 по 1981 годы на «Эстониях» пятнадцатой серии было одержано 36 побед на этапах чемпионатов СССР, выиграно четырнадцать золотых, серебряных и бронзовых медалей.

«Эстония-15» пополнила довольно богатую коллекцию Музея автомобильной техники. Кроме нее в экспозиции представлены более поздние гоночные болиды из Таллина: «Эстонии» под индексами -15М, -21М, -21.10, -25, -26.